ROV在海洋测绘中的应用研究

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2018-10-16

(水下机器人)是当今世界上较为先进的水下无人遥控探测器,其特点是无人驾驶,所有的操作都是通过数据传输光缆与水面操作人员实现的。 上配备了光学相机和双频识别声纳能够以两种方式探测水下目标物。 同时作为一个载体可以对其灵活改进以适应各种不同作业要求。 以往在海洋测绘中对用声纳、磁力仪以及多波束测量出来的水下不明物或浅点的分析时多采用潜水员下潜探摸的方式,实现了代替潜水员下潜作业的模式。

本文简要介绍的软硬件组成、硬件的性能、软件的操作。

着重结合千岛湖实验和天津港大沽灯塔塔基查看的实际资料,阐述的应用。 结构组成及软硬件性能上面要搭载其它设备要根据不同用户的需要配置,天津海测大队所引进的包括如下设备:分为以下几个单独系统:)潜水、动力系统的推进器,两只的卤素照明灯,一个磁罗经。

配置了型机械臂。

核心部分是电子仓,所有的外部指令及自身的工作都要经过该集成电路的处理。 )操作、控制系统的运行参数和向潜水器发送指令的重要系统。

甲板单元上操作人员可以得到的深度信息(距离水面),自身的磁北方向。

的工作电压()、工作电流(-)以及的湿度显示和温度显示,这些都是运行中的重要性能参数。 )成像系统)在内的声学成像设备。 )定位跟踪系统的又一大特点,海底作业对的整体安全产生影响的最重要因素就是海流。 考虑到海下作业的安全,配备的这套系统能够跟踪多达个目标应答器。

其原理就是将船的绝对位置坐标和船首向方位传递给软件,采用极坐标计算方法进行基线解算,求得被跟踪目标的绝对坐标位置。 该系统的方位定位精度优于,整体定位精度优于。

)导航和数据采集系统软件实现的。

该软件是一个功能强大的综合性软件,是多波束数据采集软件的升级版。 主要实现潜水器导航定位,同时可接入测深仪实时显示沿航迹方向上的水深情况。 月日月日,在浙江杭州建德市新安江水电站(千岛湖)淡水湖中进行了系统全面测试。 主要包括:设备安装、联机测试、设备各项性能指标测试、操控软件、超短基线定位软件、双频识别声纳软件、导航软件测试以及机械手功能测试等。